贞观七年，太宗谓太子左庶子于志宁、杜正伦曰：“卿等辅导太子，常须为说百姓间利害事。朕年十八，犹在民间，百姓艰难，无不谙练。及居帝位，每商量处置，或时有乖疏，得人谏诤，方始觉悟。若无忠谏者为说，何由行得好事？况太子生长深宫，百姓艰难，都不闻见乎！且人主安危所系，不可辄为骄纵。但出敕云，有谏者即斩，必知天下士庶无敢更发直言。故克己励精，容纳谏诤，卿等常须以此意共其谈说。每见有不是事，宜极言切谏，令有所裨益也。”
贞观十八年，太宗谓侍臣曰：“古有胎教世子，朕则不暇。但近自建立太子，遇物必有诲谕。见其临食将饭，谓曰：‘汝知饭乎？’对曰：‘不知。’曰：‘凡稼穑艰难，皆出人力，不夺其时，常有此饭。’见其乘马，又谓曰：‘汝知马乎？’对曰：‘不知。’曰：‘能代人劳苦者也，以时消息，不尽其力，则可以常有马也。’见其乘舟，又谓曰：‘汝知舟乎？’对曰：‘不知。’曰：‘舟所以比人君，水所以比黎庶，水能载舟，亦能覆舟。尔方为人主，可不畏惧！’见其休于曲木之下，又谓曰：‘汝知此树乎？’对曰：‘不知。’曰：‘此木虽曲，得绳则正，为人君虽无道，受谏则圣。此傅说所言，可以自鉴。’”
贞观七年，太宗谓侍中魏征曰：“自古侯王能自保全者甚少，皆由生长富贵，好尚骄逸，多不解亲君子远小人故尔。朕所有子弟欲使见前言往行，冀其以为规范。”因命征录古来帝王子弟成败事，名为《自古诸侯王善恶录》，以赐诸王。其序曰：
观夫膺期受命，握图御宇，咸建懿亲，藩屏王室，布在方策，可得而言。自轩分二十五子，舜举一十六族，爰历周、汉，以逮陈、隋，分裂山河，大启磐石者众矣。或保乂王家，与时升降；或失其土宇，不祀忽诸。然考其隆替，察其兴灭，功成名立，咸资始封之君，国丧身亡，多因继体之后。其故何哉？始封之君，时逢草昧，见王业之艰阻，知父兄之忧勤，是以在上不骄，夙夜匪懈，或设醴以求贤，或吐飧而接士。故甘忠言之逆耳，得百姓之欢心，树至德于生前，流遗爱于身后。暨夫子孙继体，多属隆平，生自深宫之中，长居妇人之手，不以高危为忧惧，岂知稼穑之艰难？昵近小人，疏远君子，绸缪哲妇，傲狠明德，犯义悖礼，淫荒无度，不遵曲宪，僭差越等。恃一顾之权宠，便怀匹嫡之心；矜一事之微劳，遂有无厌之望。弃忠贞之正路，蹈奸宄之迷途。愎谏违卜，往而不返。虽梁孝、齐冏之勋庸，淮南、东阿之才俊，摧摩霄之逸翮，成穷辙之涸鳞，弃桓、文之大功，就梁、董之显戮。垂为炯戒，可不惜乎！皇帝以圣哲之资，拯倾危之运，耀七德以清六合，总万国而朝百灵，怀柔四荒，亲睦九族，念华萼于《棠棣》，寄维城于宗子。心乎爱矣，靡日不思，爰命下臣，考览载籍，博求鉴镜，贻厥孙谋。臣辄竭愚诚，稽诸前训。凡为藩为翰，有国有家者，其兴也必由于积善，其亡也皆在于积恶。故知善不积不足以成名，恶不积不足以灭身。然则祸福无门，吉凶由己，惟人所召，岂徒言哉！今录自古诸王行事得失，分其善恶，各为一篇，名曰《诸王善恶录》，欲使见善思齐，足以扬名不朽；闻恶能改，庶得免乎大过。从善则有誉，改过则无咎。兴亡是系，可不勉欤！
太宗览而称善，谓诸王曰：“此宜置于座右，用为立身之本。”
贞观十年，太宗谓荆王元景、汉王元昌、吴王恪、魏王泰等曰：“自汉已来，帝弟帝子，受茅土、居荣贵者甚众，惟东平及河间王最有令名，得保其禄位，如楚王玮之徒，覆亡非一，并为生长富贵，好自骄逸所致。汝等鉴诫，宜熟思之。拣择贤才，为汝师友，须受其谏诤，勿得自专。我闻以德服物，信非虚说。比尝梦中见一人云虞舜，我不觉竦然敬异，岂不为仰其德也！向若梦见桀、纣，必应斫之。桀、纣虽是天子，今若相唤作桀、纣，人必大怒。颜回、闵子骞、郭林宗、黄叔度，虽是布衣，今若相称赞道类此四贤，必当大喜。故知人之立身，所贵者惟在德行，何必要论荣贵。汝等位列藩王，家食实封，更能克修德行，岂不具美也？且君子小人本无常，行善事则为君子，行恶事则为小人，当须自克励，使善事日闻，勿纵欲肆情，自陷刑戮。”
贞观十年，太宗谓房玄龄曰：“朕历观前代拨乱创业之主，生长民间，皆识达情伪，罕至于败亡。逮乎继世守文之君，生而富贵，不知疾苦，动至夷灭。朕少小以来，经营多难，备知天下之事，犹恐有所不逮。至于荆王诸弟，生自深宫，识不及远，安能念此哉？朕每一食，便念稼穑之艰难；每一衣，则思纺绩之辛苦，诸弟何能学朕乎？选良佐以为藩弼，庶其习近善人，得免于愆过尔。”
贞观十一年，太宗谓吴王恪曰：“父之爱子，人之常情，非待教训而知也。子能忠孝则善矣。若不遵诲诱，忘弃礼法，必自致刑戮，父虽爱之，将如之何？或汉武帝既崩，昭帝嗣立，燕王旦素骄纵，诪张不服，霍光遣一折简诛之，则身死国除。夫为臣子不得不慎。”
贞观中，皇子年小者多授以都督、刺史，谏议大夫褚遂良上疏谏曰：“昔两汉以郡国治人，除郡以外，分立诸子，割土封疆，杂用周制。皇唐郡县，粗依秦法。皇子幼年，或授刺史。陛下岂不以王之骨肉，镇扞四方，圣人造制，道高前古？臣愚见有小未尽。何者？刺史师帅，人仰以安。得一善人，部内苏息；遇一不善人，阖州劳弊。是以人君爱恤百姓，常为择贤。或称河润九里，京师蒙福；或与人兴咏，生为立祠。汉宣帝云：‘与我共理者，惟良二千石乎！’如臣愚见，陛下子内年齿尚幼，未堪临民者，请且留京师，教以经学。一则畏天之威，不敢犯禁；二则观见朝仪，自然成立。因此积习，自知为人，审堪临州，然后遣出。臣谨按汉明、章、和三帝，能友爱子弟，自兹以降，以为准的。封立诸王，虽各有土，年尚幼小者，召留京师，训以礼法，垂以恩惠。讫三帝世，诸王数十百人，惟二王稍恶，自余皆冲和深粹。惟陛下详察。”太宗嘉纳其言。
贞观七年，唐太宗对太子左庶子于志宁、杜正伦说：“你们辅导太子，平常应该为他讲述百姓生活在民间的种种艰苦。我十八岁时还在民间，对百姓的艰难困苦非常清楚。登上帝位后，每逢商议事情如何处理的时候，有时还会出现疏漏，由于得到他人的谏诤，才有所醒悟。如果没有忠心的人对我直言进谏，我如何能做到为百姓办好事呢？何况太子长期生长在深宫之中，看不见、听不到百姓的艰难困苦。而且君主是关系到天下安危的人，更不能动辄就骄奢放纵。只要发个敕命，治罪大胆谏诤的人，那么天下官员百姓肯定没有人敢直言了。所以要克制私欲，励精图治，容纳别人的忠言直谏。你们应该经常把这些道理讲给太子听，每当看到他有做得不对的地方，应该勇敢直谏，使他能有所获益。”
贞观十八年，唐太宗对侍从的大臣们说：“古时候有胎教世子的说法，我却没有时间考虑这事。但最近自设立太子以来，遇到事情都要对他教诲晓谕。见他准备吃饭时，便问他：‘你知道饭是怎样来的吗？’太子回答说：‘不知道。’我说：‘凡是播种、收获等农事都很艰难辛苦，这些活儿全靠农民努力耕种。只有不去占用他们劳作的时间，才会常有这样的饭吃。’看到他骑马，又问他：‘你知道马是用来干什么的吗？’太子回答说：‘不知道。’我说：‘这是能够替人代劳的东西，要使它既劳作又得到休息，不耗尽它的气力，这样就可以常有马骑。’看到他乘船，又问他：‘你知道船是怎样运行的吗？’太子回答说：‘不知道。’我说：‘船好比君主，水好比是百姓，水能浮载船，也能推翻船，你不久将做君主了，能不畏惧嘛！’我看到他在弯曲的树下休息，又问他：‘你知道这弯曲的树如何能正直吗？’太子回答说：‘不知道。’我说：‘这树虽然弯曲，打上墨线就可以正直成材。做君主的虽然有时难免会做出一些荒唐的事，但是虚心接受谏诤就可以圣明，这是傅说讲的道理，可以对照自己的行为作为鉴戒。’”
贞观七年，太宗对侍中魏徵说：“自古以来，君王能够自我保全的很少，这都是由于他们从小生长在富贵的环境中，骄傲懒惰，贪图个人享受，不了解亲近君子、疏远小人的道理。我想让所有的子女都能够见识古人的言行，希望他们以此作为自己的行为规范。”于是命令魏徵辑录古代帝王子弟成功与失败的事迹，编成《自古诸侯王善恶录》，把它赠送给各个王子。序中写道：
看那些接受天命、统治国家的君王，没有一个不是分封自己的宗亲，来守卫王室的。这些都记载于史册，可以拿来讨论探究。自黄帝分封二十五子，舜帝任命八元、八凯，经过周朝、汉代，直到陈代、隋朝，分裂河山，大封宗室皇亲的非常多。这些被分封的诸侯有的得以保全，随时代沉浮；有的失去封地，瞬间衰亡。然而考察他们的兴衰成败，那些功成名就的，都是开国时受封的王；国破家亡的，大都是后世继位的子孙。原因何在呢？建国时封的王，经历乱世，知道王国创建的艰难，知道父兄为建立国家所付出的辛勤劳苦，所以即使在位时也不骄纵。不论白天夜晚，从不懈怠政务，礼贤下士，厚遇人才，有的像汉楚元王那样求贤，有的像周公那样纳士，即使忠心的话听起来刺耳，也能虚心接受。这种做法得到了百姓的欢心。生前道德高尚，死后万古流芳。到了子孙继承王位的时候，天下太平兴盛，他们从小深居宫中，备受妇人呵护长大，顾虑不到处于高位的危险，哪里还能知道老百姓的苦乐呢？亲近小人，疏远君子，宠爱美妾，轻视道德，违背礼法，胡作非为，藐视法令，不顾身份。自恃皇帝的恩宠，萌生抗击嫡子的野心；倚仗一事的细微功劳，生出无穷的欲望。他们不遵循忠贞的正道，误入为非作歹的歧途。武断专横，违背天命，迷而不返。虽然有汉代梁孝王刘武、晋代齐王司马冏那样的功勋，有汉代淮南王刘安、曹魏东阿王曹植那样的才华，也不免摧折凌云之翅，沉入涸辙之鲋的尴尬。丢弃齐桓公、晋文公那样的丰功伟业，落得梁冀、董卓那样斩首示众的下场，成为后世的警戒，不可惜吗？皇上以圣人般的天赋，挽救危亡，功耀千秋，廓清宇宙，统一中原，民众拥戴，安抚四方，亲睦九族。吟诵《棠棣》之诗来增进兄弟之情，把维系宗庙的责任系于子孙。爱子之情，没有一天不充满胸怀。于是命令下臣，考证历代历史记载，用来作为行为处事的标准，交与子孙。我尽自己的愚忠，收集古代遗训。凡诸侯君王有国有家者，他们的兴盛是从不断做善事开始，他们的衰亡也是从不断作恶引起的。所以从中可以知道，不行善不足以成就一个人的声名，不作恶不至于让自己灭亡。可是祸与福都没有定数，一个人吉凶的关键在于自己，是自己造成的，这仅仅是空话而已吗？现在我收录自古以来各个帝王做事的得失情况，根据善恶不同分类，一百家为一类，书名叫做《诸王善恶录》，目的是想使太子和诸王子看到好的地方就不断修正自己，可以扬名百代，永垂不朽；看到不好的地方就及时加以改正，免得造成更大的错误。跟从好的东西就能获得好的名声，改正过错就没有什么危害。这些东西都关系着国家的兴亡，岂能不以此共勉呢？
太宗看了连声称好，对诸位王子说：“此书应放在你们书桌的座右，用作你们立身处世的根本。”
贞观十年，唐太宗对荆王元景、汉王元昌、吴王恪、魏王泰等王子说：“从汉代以来，帝王的兄弟儿子处于荣华富贵之中的很多，唯有东汉的东平和西汉的河间王最有名，他们能够保全自己的禄位。如西晋的楚王司马玮这等奸佞之人，死亡的不止一个，这是他们都生长于富贵之中，骄傲自大、好逸恶劳造成的。你等应引以为戒，深思熟虑。我挑选有才能的人，作为你们的师友，你们必须听从他们的敬告规劝，不要擅作主张，自以为是。我听说只有德行能使人信服，相信这都不是信口乱说。我不久前曾梦见一个人叫做虞舜，不禁肃然起敬，这不是因为我敬仰他品德的缘故吗？要是梦见桀、纣，我一定会感到愤慨而砍死他。桀、纣虽然是天子，要是今天称别人为桀、纣，他一定会十分生气。颜回、闵子骞、郭林宗、黄叔度等人，虽然是普通老百姓，今天要是大家称赞别人像这四个贤人，别人一定会大喜。可见，一个人立身处世，可贵的是德行，哪用得着谈及富贵呢？你们位列王公，衣食丰足，更应能够加强德行修养，这岂不两全其美？况且君子小人本来就不是永远固定不变的。做善事就是君子，做恶事就是小人。你们应当自我克制、自我勉励，使你们的善行一天天地递增，不要放纵自己的私欲，使自己陷入刑戮之中。”
贞观十年，唐太宗对房玄龄说：“我看历代平乱创业的帝王，都生长在民间，都通情达理，能识别人情真假，少有导致败亡的。到了后来继承王位的君主，生下来就享受荣华富贵，不知道人间疾苦，导致国家动乱灭亡。我从小以来，经历了很多艰难险阻，知道天下很多的事情，但仍然害怕自己还有做得不够的地方。至于像荆王他们这些人，从小在宫中长大，见识短浅，哪能想到这些问题呢？我每天一吃饭，就要想到耕种的艰难，每天一穿衣，就想到纺线的辛苦，我那些王子兄弟能学我吗？选一些贤良的人作为他们的老师，使他们习惯与品德高尚的人接近，这样才能使他们少犯错误。”
贞观十一年，太宗对吴王恪说：“父亲疼爱子女，这是人之常情，是不通过教育就可以知道的。儿子能尽忠尽善就对了。若儿子不遵循教诲，废弃礼法，必然自取灭亡，父亲即使疼爱他，那又有什么办法呢？从前汉武帝驾崩了以后，昭帝继位，燕王旦向来自高自大，不愿服人。霍光辅佐昭帝以御书诛杀了他，身亡国灭。所以作为臣子的不得不谨慎。”
贞观年间，年龄小的皇子都被授以都督、刺史的爵位。谏议大夫褚遂良上疏进谏道：“过去两汉都用郡国的方法治理国家，除郡国外，分封诸子，一个个割地封爵，原袭周代的做法。现在我们唐代采用郡县制，沿用的是秦的体制。皇子年龄小，都授以刺史的爵位。陛下难道是想用骨肉亲情来安定四方，认为圣人创设的制度，都很高明吗？但是我认为这种方法有一些不完善的地方。为什么呢？刺史和都督，人们仰仗他得以安宁。这些职位若遇上好人担任，那么辖境之内就太平；如果遇到一个不好的人来管理，整个州县就民生凋敝。所以皇上爱抚体恤百姓，常常选择贤能的人。有的被称为如同河流一样泽被一方，使京城享受到他的好处；有的被百姓歌颂赞美，并且立下生祠纪念。汉宣帝说：‘与我一同治理国家的，是享受两千石俸禄的有才能的人。’按我的想法，陛下皇子中年龄尚小，还不能统领百姓的，请暂时留在京城，用经学教导他们。一则他们畏惧您的威严，不敢违法乱纪；二则出入观习朝堂仪式，自然地成长自立。时间长了，自然养成习惯，懂得为人处世的方法。能符合条件的，再派遣他们到州郡任职。我认为汉明帝、章帝和三个帝王，能够友爱子弟，此后，后世以它作为准则。从帝王三代来看，诸王数百人当中，只有两个王稍微不好，其余的性格都正直谦和，希望陛下详察。”太宗赞扬并且采纳了褚遂良的言论。